|
液壓頂升機械同步控制方法包含并行控制、主從控制和穿插藕合控制，本文以2個(gè)提高器的同步控制為例進(jìn)行剖析。
1.并行同步控制
并行同步控制的結構簡(jiǎn)單，各油缸獨自運動(dòng)，各自實(shí)現方位閉環(huán)反饋，相互之間并無(wú)相關(guān)，控制框圖。輸人相同的控制信號時(shí)，如果2個(gè)閥控缸體系自身存在差別，或當運轉過(guò)程中遭到擾動(dòng)時(shí)，兩油缸之間將會(huì )產(chǎn)生同步差錯。
2.主從同步控制
主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動(dòng)油缸的指令信號，一起主、從油缸各自組成方位閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動(dòng)都會(huì )反映在從動(dòng)油缸上，但是從動(dòng)油缸上控制指令或許負載擾動(dòng)卻不會(huì )反饋回主令油缸，也不會(huì )影響其它從動(dòng)油缸。
3.穿插藕合控制
穿插藕合同步控制是為差分驅動(dòng)移動(dòng)機器人規劃的控制方法，能夠削減2個(gè)驅動(dòng)輪的方位差錯。將穿插藕合控制應用于多提高器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個(gè)主提高油缸上，一起每個(gè)油缸獨自組成方位閉環(huán)反饋，2個(gè)油缸的輸出位移信號取差值，通過(guò)穿插藕合控制器轉換作為附加的反饋信號。例如，當提高器1的油缸位移大于提高器2時(shí)，差值信號將對提高器1施加負補償信號，使其速度減小，一起對提高器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步差錯。這種控制方法能夠反映各個(gè)提高器位移輸出變化后對其它提高器的影響，穿插藕合控制器的選取則依據提高器體系的特性確認。
